幕府末年的海阪藩，下级武士清兵卫（真田广之）在妻子病逝后，以微薄薪俸独自照料痴呆老母和两个年幼女儿，由于每日结束工作后都是匆匆回家从不参加应酬，他被同僚们戏称为“黄昏的清兵卫”。

时值德川幕府末期，海坂藩的下级武士片桐宗藏（永濑正敏饰）和母亲（倍赏千惠子饰）、妹妹志乃（田畑智子饰），以及女佣希惠（松隆子饰）过着清贫但安乐的生活。母亲过世后，妹妹嫁给了宗藏的好友岛田左门（吉冈秀隆饰），而希惠却有个不好的婆家。一日，宗藏偶与希惠在街头重逢，在得知她倍受婆家人的欺虐后，他怒不可言，

三村新之丞（木村拓哉 饰）是名平凡的下级武士，他的工作是帮藩主试毒，备好的饭菜先由试毒者吃，确认没有不良反应后才会给主人吃。就在一次试毒中，新之丞双目失明，失去眼睛无异于废人，他的命运急转而下，幸而美貌贤惠的妻子加世（檀丽 饰）帮助下，他才重新面对生活。